通信行业：6G基站与终端协作感知关键技术报告

　　网络化协作通信感知一体化（ISAC）作为ISAC 的进阶技术，正在成为第六代移动信息网络中不可或缺的范式。与传统的ISAC 相比，网络化协作ISAC 主要有以下四个突出的技术特征[1]：一是网络使能：依托大规模部署的移动通信网络，感知信息得以高效传输和智能处理、感知节点得以随时接入和动态成簇；二是深度集成：通信和感知两大功能在软硬件设施上实现集成与内生；三是协同合作：多节点、多频段和多模态的感知结果可以进行融合，以实现优势互补；四是节点泛在：无论是基站、终端等网络节点，还是各类传感器，都可以作为感知节点来实现泛在的感知。基于以上技术特征，网络化协作ISAC 有望帮助网络实现从“可感知”到“高质量通感网”的跃迁，进而成为推动“万物互联”向“智能互联”转型的关键力量。

    　　基站与终端协作感知是网络化协作ISAC 技术中的一种重要的工作模式，相比于基站间协作和终端间协作，基站与终端协作感知的核心优势在于它能够有效结合基站与终端各自的资源优势，形成优势互补，从而以更灵活、更低成本的方式扩展感知覆盖范围并提升系统可靠性[2]。具体来说，基站通常具备更强的计算能力和更广的覆盖视角，但部署密度有限；而终端数量庞大、分布广泛，但单设备能力受限。基站与终端协作感知允许基站选择合适的终端（例如，在空间上更靠近被感知目标的终端）作为辅助感知节点。这些终端无需与基站存在直接的视距连接，仅需与被感知目标（如无人机）保持视距即可参与感知过程。这种模式使得当基站与感知目标之间因建筑物遮挡等原因没有直射径信号时，系统依然能够通过终端节点有效感知目标，从而显著弥补了单基站或纯基站间协作可能存在的覆盖盲区。同时，相比于主要依赖终端之间相互协作的方案，基站与终端协作感知在基站的统一协调下，能提供更稳定的网络连接和更强的计算支持，提升了感知任务的协同效率和可靠性。因此，基站与终端协作感知成为一种在不过度增加基础设施部署成本的前提下，增强网络整体感知能力的高效路径。

    　　当前，3GPP 已完成Release 19 通感信道建模的标准化。2025 年，3GPP6G 标准化也正式开启，通感一体的研究进入了新的阶段[3]。基站与终端协作感知作为通感一体技术的重要方向，需对其关键技术进行研究，为后续的标准化做好技术储备。因此，本报告作为IMT-2030（6G）推进组首个聚焦基站与终端协作感知的技术报告，首先对协作场景与工作模式进行了分析，然后聚焦多节点协作场景的空口技术、协作算法、性能评估、原型验证等进行了多方面深入的研究，旨在为后续工作提供指引，推动业界对针对基站与终端协作感知开展技术研究和评估验证，促进6G 通感一体的标准制定。